全球化发展与智能化请求成为机械人财富新趋势。按照国际圭表化构造 ISO 的定义，呆板人是一种可能始末编程和自愿驾驭来履行诸如作业或 转移等义务的机械。机械人产业的造成除了具有机械人技术体例以外， 还须要机器人的创设系统，即具有专门坐蓐呆板人的整机、主机元件和 配套设备的厂家。因而，机械人资产的酿成合头在于机械人建造和呆板 人使用连结的精细水平。从这个讲理上谈，机械人产业发扬划分为四个 阶段：家当滋长期、财富变成期、财富进展期和智能化光阴。

　　1）家当产生期（20 世纪 50-60 年月）：该阶段机械人产业发扬要紧发作 在美国。20 世纪 60 年初中期，美国企业中出现了形形的遥控呆板 手或称控制器，能像人手相仿活泼地举办种种作业，使机械人缔造有了 临蓐黑幕。此外，日本川崎公司从美国引进机械人和机器人工夫，并于 1968 年试制出第一台川崎 Unimate 机器人。与此同时，大小工厂竞相研 制机器人，为机械人环球产业的造成奠定了本相。

　　2）财富酿成期（20 世纪 70-80 年代）：紧要爆发在日本。为了使呆板人 资产稳步开展，1973 年以米本完二为首倡议建筑了日本资产用呆板人协 会，成为创制厂与用户之间的纽带。1980 年，日本依然占有包含生产固 定步骤等浅易机械人在内的生产厂家 120 多家，仅坐蓐高等机械人的厂 家就有 70 家，占世界这类厂家总数的 40%。资产机器人的年产量到达 19300 台，累计坐蓐台数 76700 台，占世界拥有量的 70%独揽，年产值 为 784 亿日元，累计产值 2339 亿日元，居六合各国之首，堪称世界“机 器人王国”。日本呆板人的寻常运用使美国政府与企业敷衍物业呆板人的 利用认识有了变化，起点订定机器人主旨技能道说，机械人行业的发达 荟萃于航空、核工程、海洋等卓殊鸿沟的高等呆板人的开垦，机器人的 沉要用户是政府和军方。

　　3）家当希望期（20 世纪 90 岁首-21 世纪初）：该阶段机器人产品的要紧 特质是研发万种化和商场全球化。呆板人斥地领域持续填补，做事呆板 人、特种呆板人加入考虑阶段。日本、美国等国在知足本国必要的同时， 继续向外输出机械人产品，市场慢慢趋于成熟。1996 年，那智不二越公 司拓展其机械人营业至切割东西、轴承等界限。1997 年，日本本田技研 资产株式会社斟酌出第一代仿人机械人 ASIMO。20 世纪 90 年头后期， 美国在语音区别本领、图像甄别和分析界限增强组织，使美国在机械人 软件鸿沟处于遇上名誉，敦促了机械人向智能化标的希望。1999 年， Intuitive Surgical 公司推出达•芬奇手术机器人。德国、瑞士等国的机械人 财产这时也开始酿成界线。

　　4）智能化时刻（21 世纪初期至今）：重要特性是呆板人市场稳步促进， 智能化成为希望趋势，物业机械人资产链极具优势。进入 21 世纪后，受 到职责力不够、人口老龄化等刚性必要的驱动，与人均可把握收入抬高 和物联网、大数据、推断机、人机交互等先辈本事疾快迭代的感导，人 们对呆板人的需求日益各样化且请求机器人尤其智能化。 使用场景辽阔，机械人细分赛道促进异日可期。按用讲判袂，智能机械 人要紧无妨分为财产机器人、任事呆板人、特种机器人三类，个中财产 呆板人由于具有显露的先发优势，现在在商场中占据首要声誉。然而在 中原居民糊口质量吁请渐渐提升的配景下，管事机器人的运用场景受到 场景化需要牵引将会持续拓展，其成长空间广宽，在将来几年墟市份额 有望赶超资产呆板人。其它随着呆板人技术的进展和应用的继续强化， 特种机械人在军事、极限作业、应急挽回等领域不妨发挥浩大的教化， 其前景同样可观。

　　除旧布新，家当机器人接续走向多元和成熟。产业呆板人是平常用于工 业界线的多关头机械手或多自由度的呆板安置，具有必定的自愿性，可 仰仗自身的动力能源和独揽才干竣事各式产业加工缔造生效。听从进展 阶段，不妨将物业机器人判袂为初代工业机器人、第二代工业呆板人和 今世资产机器人。

　　第一阶段：初代工业机械人，20 世纪 50-60 岁首。1954 年，美国发现家 乔治·德沃对其不妨保存工厂中移动零件逐渐数字指令的建立申请了一 项专利，标帜着第一台可编程呆板人的出生。1958 年，乔治·德沃联合 征战了宇宙上第一家机器人公司 Unimation，该公司于 1959 年创造出第 一台家当呆板人 Unimate，并在 1961 年将该机器人插手通用汽车工厂生 产。1962 年，美国机械与铸造公司创制出世界上第一台圆柱坐标型工业 呆板人，命名为 Verstran。三年后，MIT 初度向人们树范了具有视觉传 感器的机器人方式，成为机器人发展第一二阶段的强盛过渡性变乱。

　　第二阶段：第二代资产呆板人，20 世纪 70-90 岁首。该阶段机械人在初 代机械人的事实出息一步补充视觉、力觉、触觉等感到体系，良多此刻 仍通常操纵的工业机器人均在这一阶段被出现。1973 年，德国库卡公司 将其操纵的 Unimate 机械人研发改造成其第一台财产机器人 Famulus， 这是寰宇上第一台机电驱动的六轴呆板人。1975 年，Olivetti 公司开垦出 直角坐标呆板人“西格玛”，它被使用于组装界限。1978 年，美国 Unimation 公司推出通用家当机器人 PUMA 行使于通用汽车安置线，这 暗号着财产机器人本领仍然完美成熟。1978 年 SCARA 机械人于日本山 梨大学，该机器人的脾气额外适合于安设做事。1992 年，瑞士 Demaurex 公司出卖其第一台利用于包装畛域的Delta机械人给罗兰公司用于临蓐， 方今 Delta 呆板人浅显使用于包装财产、医疗和制药行业等。

　　第三阶段：今生财产机械人，21 世纪初至今。该阶段家产机械人开始向 智能化特性亲近。2002 年，由美国波士顿公司和日本公司拉拢申请了第一件智能呆板人专利“机械狗”。2010 年日本发那科公司推出“熟习掌管 机器人 R-2000iB”，该机器人无需任何错杂驾御，只需把握人员启动其 举措措施其就能自动进行循环老练。2011 年 2 月 14 日，在美国佛罗里 达州的肯尼迪航天中心，美国宇航局的 Robonaut 机器人搭乘航天飞机进 入太空物色，成为首个进入太空的仿人型呆板人。2014 年 ABB 推出双 7 轴臂配关呆板人 YuMi，第二年川崎推出双腕平面环节型机械人 duAro。 在科技日月牙异开展的当下，产业机械人仍在高速创新，为临盆创制提 供特别有力的急救。

　　物业机械人占据浩瀚细分规范，可更好满足坐蓐吁请。当作最早参加 运用的机器人，家产呆板人成立的方向便是为了餍足抬高坐蓐效劳的 吁请。随着智能建设概念的普遍和履行，资产呆板人在以汽车缔造、 金属机器创设、电子筑筑为代表的各大物业界限赢得了普通的利用， 并衍生出直角坐标型、并联型、SCARA、多症结型和协作型机器人等 细分种类以更好餍足制造业需求。

　　技能发扬加速服务机械人落地，受场景化需要牵引应用场景接续拓 展。办事机械人可分为专业管事机械人和家用劳动机械人，差别满意 分别方面的必要。20 世纪 70-90 年初，在臆度机、传感器等技巧的发 展下，劳动呆板人出发点完满起首的感知排解才气，以休养服务机器人 为代表的专业任职机器人投入市集。伴随云揣度、物联网、人工智能 等更加先进的技巧赢得冲破以及经济发展带来的国民对生存质量乞求 的普及，家用供职机器人慢慢走入更多公民家中、为我们带来便捷与 清闲的生存经验。

　　人型机械人成为服务机械人细分边界下一个要紧发扬赛谈。人形呆板人 是旨在抄袭人类表面和步履的呆板人，尤特指具有和人类肖似肌体的种 类，集机、电、资料、揣度机、传感器等多门学科于一体。从 1973 年早 稻田大学加藤一郎发现世界上第一台人形呆板人 Wabot-1 至今，人形机 器人工夫延续迭代，产品推陈出新，共阅历三个开展阶段。 第一阶段：根基成果实现阶段，2000 年之前。在这一阶段，人形呆板人 已结束行走、抓握等底子举措。

　　第二阶段：根基效果完整阶段，2000-2015 年。在此岁月人形机的基础功 能赢得具备，竣事了跑步、人机交互、容易地与人肖似、补贴人类告竣 体力劳动及科研做事。

　　第三阶段：下流行使索求阶段，2015 年至今。在这一阶段人形机器人主 要操纵于津贴科学考虑、个别护理、教养、寒暄等界线，个体机型已实 现商业化走入群众生活中。2021 年 8 月在特斯拉首个 AI Day 其 Tesla Bot-Optimus 人形机械人首次向大伙亮相，激发人形机器人界限开展的 新一波上升。

　　杂乱场景枢纽技艺取得冲破，特种呆板人迎来新需求产生时机期。特种 呆板人指使用于专业领域、通常由历程出格培训的人员操作或使用的、 扶助或经办人履行工作的机械人。中原电子学会组织编写的 2022 年《中 国呆板人财富发达请示》中指出，随着集成计划本事、传感器感知本领 等枢纽本领的持续冲破以及人工智能、5G 等新一代讯休技艺的斡旋应 用陆续久远，特种机器人将加疾操纵于煤矿、深海、极地等场景。考虑 到中国在应对地震、洪涝等很是气候以及火灾、矿难等团体太平事变时 对特种呆板人都有特出的必要，特种机器人异日几年将迎来新需要爆发 的高速进步时刻。

　　生齿老龄化水平加深，用工资本弥补。国家统计局数据清楚，2022 年年 末全班人国总人丁为 141175 万人，比上腊尾约略 85 万人，自 1962 年后首次 展现生齿负增长。据国家卫健委测算，揣度“十四五”岁月，全班人国 60 岁 及以上晚年人丁总量将打破 3 亿，占比将胜过 20%，投入中度老龄化阶 段。2035 年把握，60 岁及以上晚年人口将打破 4 亿，在总生齿中的占比 将跨过 30%，投入重度老龄化阶段。随着老龄化程度的不断加深，我们们国 职司力生齿占总生齿比浸逐渐降落，适龄劳动生齿的数量也在持续降低。 同时随同着建设业工人工钱连接提升，各企业用人资本大大增加，出于 提效降费必要，机械人代工将成为永远安稳趋势。

　　机器人代工升高功效，降本成效昭彰。因用人本钱的降低，“机械换人” 的经济性变得越来越知道。当然受到疫情及原质料涨价浸染，机器人零 部件产品价钱有所提升，但永恒来看，随着科技的起色和物业机器人技 术的浅显，来日财产机械人的价值会呈赓续消重趋势。美国纽约产业管 理公司方舟投资（ARK Invest）展望，财产呆板人本钱到 2025 年将低重 50%-60%。周旋企业来谈，同样的恶果下,机器人投资回本的年限逐年缩 短。从 2019 年至 2021 年，机械人费用摊销与人工本钱进一步拉大，制 造业人员平均报酬则从 32 元驾御进步到 38 元把握，而财产机械人小时 本钱费用从约 19 元消沉至约 11 元。呆板代人降本劳绩非常光鲜。

　　“十四五”筹备赋能，供应大幅增加空间。近年来，国家先后出台多项 计谋，聚焦时间革新、简直操纵，催促帮扶机器人财产进展，助力华夏 机器人资产从“做大”到“做强”，在国内促进进口代替，并在边境增添 商场份额。“十四五”规划提出，全部人国摆设 2025 年整机综关指标抵达国 际先辈水平，环节零部件职能和真正性抵达国际同类产品水平，机器人 财产营收年增速胜过 20%；2035 年财产综闭实力到达国际赶上水平。工 信部印发《“呆板人+”使用行动奉行方案》，提出了到 2025 年，他国制 造业呆板人密度较 2020 年翻番，假设机器人更调周期为十年，工业机械 人密度基数不变，根据国家统计局居然数据测算，家产呆板人密度将在 2025 年到达约 495 台/万人。其余，铺排还提出要聚焦 10 大重心应用范围，冲破 100 种以上机械人立异利用技艺及办理方案，推广 200 个以上 操纵场景，打造一批使用标杆企业等标的，为资产发扬供应动力。计谋 层面上加大财税金融拯救、营造精采商场情况，为机械人财产的连接增 长供给保障。机械人家当近年来的增加态势将在长远中结合。

　　聚焦实在使用场景，渐渐进步他们日排泄率。连年来，中原的新能源汽车、 锂电、光伏等计谋性新兴财富显现出强劲的发扬势头，比如：2022 年， 长年新能源汽车产量 721.9 万辆，比上年促进 96.3%；寰宇锂离子电池 产量 750GWh，同比增进 131%；光伏发电并网装机容量达到 3.9 亿千瓦 大闭，相连 7 年稳居环球首位。呆板人企业纠缠新能源汽车、锂电、光 伏的产品临蓐以及利用设置中的必要，推出立异执掌规划，勉励了计谋 性新兴财富呆板人安置量速速增进。《“机器人+”应用活动实行布置》指 出，要聚焦样板利用场景和用户运用需要，发达从机械人产品研制、技 术更始、场景利用到模式施行的体系鼓动做事。拯救极少新兴边界索求 进步机械人运用。

　　疫情进攻外资供给链，国产龙头企业迎来机遇。所有人国产业呆板人进展起 步较晚，在技艺上、边界上都过时于边境厂商，市集份额较小。但随着 商场必要连接抬高，许多外资企业起始爱护华夏市场，国内呆板人财产 也急迅发展。疫情时期，较多外资企业物流、原资料等板块受到作用， 导致无法寻常交货，且多家外资企业代价有一定普及，造成海外订单回 流。国产企业相对价值较低、性价比高，在疫情光阴阐明了本土优势， 收拢了机会扩张市场份额。国内机器人行业鸠集度降低。

　　3.1.1. 2022 年环球物业机器人销量增长 24% 举世资产机器人销量

　　2024 年有望达到 230 亿美元。坚守 IFR 统计数据， 举世资产机械人市场边界于 2019 年到达低谷，并于 2021 年大幅反弹， 2022 年环球家当机器人销量增长 24%。由于数字化产业起色经过加速， 财产机器人须要量大幅抬高，据 IFR 统计，预计将来几年市场领域将持 续补充，2024 年有望抵达 230 亿美元，2022-24 年 CAGR 为 2%。

　　2021 年环球首要国家工业机器人安装量除新加坡外均有进步。华夏家产 呆板人安设量在全球多个国家中脱颖而出，2021 年安置量为 26.82 万台， 同比促进 51%。加拿大增幅最高为 66%，新加坡装置量较 2020 年有所 降落。

　　2021 年举世紧要国家资产机器人密度分歧显然。中国家产机器人密度超 过美国加入举世前五名；韩国以每万人 1000 台呆板人的密度居举世首 位；新加坡虽增幅有所省略，但密度仍居高位；美国家产机器人密度还 有较大的促进空间。

　　全班人国财富机器人产销范畴停当促进。受国内计谋驱动以及市集成熟度提 升等因素作用，全部人国家产机器人进展势头迅猛。根据国家统计局数据， 我们国财产机械人产量 2021 年为 36.6 万套，2022 年为 44.3 万套，同比增 长 21%，全部产能趋势仍在扩张阶段。销量方面，MIR 睿产业数据清楚， 2022 年你们国工业呆板人出售界线估量为 30.3 万台，同比促进 18.2%。由 增速来看，工业机器人销量增幅清闲，且即将迎来新的一轮高疾增进， 华夏电子学会展望我国工业机器人市场规模将于 2024 年胜过 110 亿美 元，年化复合增速也写一下。举世占比方面，全班人国家产机械人销量环球 占比逐年提高，2022 年超出 50%。

　　2022 年互助、中大负载六轴机械人揣测高速增加。2021 年你国家产机 器人遵守产品分类的销量中，多症结机器人占最多的墟市份额，其次为 SCARA、互助以及并联机械人。2022 年合营呆板人因国产化率大幅进步 展示较好的景风韵；中大负载六轴机器人增长更为了解，新能源汽车行 业高快希望鼓动此类机器人需求；因 3C 行业景气度消浸，小六轴机器 人与 SCARA 增速不及预期；并联呆板人也因食品、日化等要紧行业需 求收紧而增快低于预期。

　　举世财富呆板人粗俗行使靠汽车、电子行业拉动。IFR 数据清楚，举世 财产呆板人粗俗使用产量 2021 年大幅回升，此中汽车物业与电子电气 场景占比超卓。财产机器人完全产量连年来重要靠汽车财富、电子电气 行业拉动，五金、化工与食品等行业增幅不清爽。

　　2022 年我们国财产机械人下业景风范崩溃显然。2021 年我国家当机 器人按奏效分类的应用占比中，搬运类占 55%，其次为焊接、装置等功 能，这是行业景风采差别的出处之一。按照睿财产数据，2022 年我国工 业机器人行业分布区别化大白，市集紧要寄托新能源汽车、锂电、光伏 以及医治行业拉动，3C 电子景风韵大幅降落，其他平常资产受宏观经济 抨击较大，一概景仪表不及预期。

　　锂电处于能源革命中心，工业机器人行使场景通俗。锂电财产化学因素 高，请求机械人安然寂静。锂电行业发扬相对成熟，墟市界线大，机械 人需求量高，对付呆板人的央浼聚焦于精度、功效、圆活度以及柔性， 且强调家产机械人的镇静性、安乐性。受环球阵势作用，锂电行业景气 度降低，产能络续普及。2022 年锂电行业销售收入 1000 亿元，同比增 长 70%。锂电行业迅猛进展的势头将为家产机器人供给巨额运用场景， 拉升产业呆板人的需求量，估计 2025 年破五万台。

　　2022 岁尾硅料价格大幅下降，预期光伏商场反弹。光伏财产更始快组件 大，乞请机器人可定制。由于光伏财产创新迭代快度速，推敲成本与效 率题目央求机械人可定制化、柔性化。别的光伏行业多为大尺寸、高浸 量组件，所以对家当呆板人的设计方面也有一定央求。2021 韶华伏建立 出售收入爆发式促进，创下 400 亿元记载。受本钱低重以及俄乌斗嘴等 宏观商场教养，光伏需求量将创立高位。由于物业呆板人不妨降低光伏 财富创造的速度、效能以及注意度，估量墟市界线将赓续扩增，2022 年 预计增长 2.5%，2023 年销售大幅飞腾。

　　智能物流市场范畴和平升高，财富呆板人需要量大幅拉升。物流搬运产 业请求机械人高实在、高精度。物流行业探求搬运等使命的高效举行， 因此仰求机械人无妨实行多职责多场景连闭作业，其硬件组成需真正稳 定。他们国物大作业数字化转型疾度加速，智能化、今世化模式替代守旧 模式成为物盛行业转机刚需，搬运呆板人等智能家产机器人成为物风靡 业数字化转型的必必要件。我国物风行业智能硬件筑立 2021 年到达 300 亿元范围，2022 预计到达 340 亿元，智能软件估量达到 482 亿元水准， 物流机器人利用边界陆续加添。

　　从逐鹿格局来看，2021 年产业机器人外资品牌攻陷全班人国市集紧要份额。 2021 年依然是四大家族发那科、ABB、安川、库卡攻克中国严重市集， 爱普生份额也相对较高。全班人国品牌如埃斯顿、汇川等份额占比较低。

　　FANUC 发那科是日本企业，建筑于 1956 年，紧要优势利用场关为轻负 载、高精度。乘用车焊装车间中常见发那科机器人，其余发那科呆板人 也常使用于机械加工，电气和电子、橡胶和塑料、食品、木柴和家具等 行业。2021 年企业营业收入 7330 亿日元（约合 437 亿元群众币），其中 机械人业务占比超三分之一。 ABB 公司在 1988 年设备于瑞士，发迹资产为变频器，优势是机械人算 法。2021 年营收 289.5 亿美元，同比增长 11.03%。 从前公司杀青营业 医治，落成叙齐的剥离，从而优化了账面收益。其机器人合键应用领域 有机器人码垛、焊接、激光切割、冲压、分拣以及喷涂，行业多为汽车、 化学等财产。

　　工作机械人企业登记量一连提高。受疫情感导 2020 年任职机器人需要 量大幅飞翔，并于 2021 年立异高，2021 年所有人国工作机器人企业登记量 达到 10.6 万个。随着非兵戈式办事须要抬高以及数字化转机，此类机械 人企业数量有望不断提高。

　　管事机械人墟市周围有望在 2024 年突破 100 亿美元。2020 年起受疫情 习染，工作呆板人墟市规模大幅普及。目前人口结余渐渐到顶，职业力 压力增高，做事呆板人将加入高速进步期。据 IFR 数据，2022 年预期服 务呆板人市集周围抵达 65 亿美元，并有望在 2024 年冲破 100 亿美元， 22-24 年 CAGR 为 25.27%。

　　人形机械人将慢慢攻陷劳动机械人类其它首要名誉。人形机器人占据结 构顺应性强的特点，可竣事搬运、行走、拯济等职责，相较于其你们们模范 呆板人可更好地抄袭人类，提供多场景任事代价，将慢慢攻克供职机械 人类其它关键地位。

　　家当机器人家当链齐全，上游零部件壁垒高。时至今日，财产机器人的 资产链还是十分圆满。资产机械人上游是环节零部件临盆厂商，三大零 部件关键是减速器、把握形式和伺服系统。中游则是机械人本体，即机 座和践诺机构，包罗手臂、腕部等，坚守结构款式，本体可以别离为直 角坐标、球坐标、圆柱坐标、环节坐标等典型。鄙俚是体系集成商，以 自动化修筑分娩商（即格局集成商）为主，屈从区别的操纵场景和用途 举行有针对性地方式集成和软件二次开垦，生产出来的机械人唯有阅历 系统集成之后，才略出席到俗气的汽车、电子、金属加工等家当，为终 端客户所用。

　　主题零部件时间是机械人本体企业的核心比赛力。根据华夏机器工程学 会统计，减速器、伺服电机、驾御器差异占财富呆板人整机资本 32%、 22%、12%，三大重心部件在整机本钱里占比亲昵 70%。上游零部件是 家产呆板人时间焦点与难点，是产业机械人成本最高和资产利润最厚的 合节，生存较高的行业壁垒，因而攻陷上游主旨零部件时间是呆板人本 体企业的中枢工作，也是企业中央比赛力所在。

　　高细密减快器为工业呆板人核心零部件，成本占比高。减速器是一种精 密的动力传递机构，陶染在于降落转快、转达更大的扭矩，满意财产机 器人在几次履行好似的行动时的定位精度和一再定位精度，确保呆板人 从容仔细运行。能够谈减速器裁夺物业呆板人的精度和负载，伺服电机 由于脉动标识的驱动，自身完美调速奏效，然则由于产业机器人必要沉 复、确凿地已毕巨额工序劳动，对其定位精度和浸复定位精度哀求很高， 因此必要特地的减速器以保证精度。减快器的另一教养是转达负载：当 负载较大时，伺服电机功率有限导致输出扭矩较小，此时必要体验减快 器来降低扭矩。其它，伺服电机在低频运转下随便发热和清楚低频波动， 看待长本事和周期性劳动的呆板人这都恶运于确保其周详、可靠地运行。 出色减速器的生存使伺服电机在一个适宜的速度下运转，并周密地将转 快降到呆板人各部位需要的速度，抬高机械体刚性的同时输出更大的力 矩。精巧减疾器成立对质料、开发、工艺等多个关键都有庄严哀告，具 有很高的手艺壁垒和投资成本，在物业机械人零部件中攻克最大本钱份 额，约为 32%。

　　RV 减快器工艺仰求高，构造较庞杂。RV 减速器在摆线针轮行星传动的 底细上转机而来，构造紧要分为两级：第头号为渐开线圆柱齿轮传动， 第二级为摆线针轮行星传动，包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳，特性在 于遭受大负载的同时保险高精度。是以，其技术难点重要在于工艺和装 配方面：1.原料成型手艺。RV 减速齿轮需求具有耐磨性和高刚性，看待 原料成型历程提出了较高要求，更加是原料化学元素驾御、轮廓热管理 方面。2.邃密加工及装置本领。RV 减快器的减速比较高，完美无侧隙、 微进给的特征，这就需求十分部件加工和精细安置技能。

　　谐波减速器基于行星齿轮传动开展起来的，由波发作器、柔轮、刚轮和 轴承组成。其职责真理在于倚赖波发生器使柔轮孕育可控弹性变形，而 柔轮比钢轮少 N 个齿轮位。于是，当波产生器转一圈，柔轮搬动 N 个齿 轮位，孕育了所谓的错齿勾当，从而完成了主动波发作器与柔轮的营谋 转达。谐波减快器是经历柔轮的弹性变形来竣事传动，其优势是传动比 大、零部件数目少；其漏洞是弹性变形回差大，这就不可制止地会习染 机械人的动态个性抗打击才华等。

　　卑鄙机械人高景气驱动减速器促进。遵循 IFR 数据，2021 年全班人国家当机 器人装机量达 26.82 万台，较 2020 年增加 9.8 万台，促进势头迅猛。作 为财产机器人最主旨的零部件，减速器墟市景仪表亦卓殊高。揣测 2022 年谐波减速器墟市鸿沟达 27.5 亿元，同比增加 63.7%，2022 年受疫情影 响，汽车、运输等 RV 末尾行使行业景仪表较低，故 2022 年 RV 减快器 墟市增快有所放缓。

　　伺服方式是指以职位、速度、转矩为掌握量，不妨动态跟踪方针变动从 而结束自动化控制的编制。的确来说，伺服格局由伺服驱动器发出标帜 给伺服电机驱动其挽救，同时伺服电机中的编码器将伺服电机的行为参 数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对暗记实行汇总、解说、厘正。整 个职业进程体验闭环格局具体掌管施行机构的身分、速度、转矩等输出 变量。由于伺服系统完整定位精度高、动静响应快、和缓性好等本能特 点，在对荣誉精度央浼较高的行业中取得深奥操纵，今朝已普遍操纵于 机床东西、纺织呆板、电子修造兴办、调治筑设、印刷机械主动化出产 线及种种专用修造等。

　　伺服方式能够分为通用伺服体系和专用伺服格式，其在市集界限、产品 本事、行使范围等方面保全区别。在商场周围上，通用伺服商场界限较 大，遵命睿家产数据，2020 年他们国通用伺服式样市场界线到达 164.38 亿 元，专用伺服体系市集领域抵达 37.28 亿元，通用伺服市场鸿沟占全豹 伺服市集 80%以上；在产品本事上，专用伺服须要基于分歧行业的利用 须要供给专业化产品，通用伺服须要使其产品在不同行业利用界限内均 联贯高程度运作，两者在产品身手途途上各有侧重；在行使畛域上，通 用伺服卑鄙应用界限较广，蕴涵包装、物流、3C 电子、锂电池、机械人、 木工、激光等，专用伺服庸俗运用畛域蕴涵风力发电、矿山机器、缆车 索道、电梯等。

　　下游家当驱动，伺服体例商场速速增长。大家国的伺服体系家当起步较 晚，2000 年从此随着国内里高端制作业络续希望，各行各业在坐蓐制 造活动中越来越多地需要操纵伺服编制来达成产品创修高质地和高精 度的标的，这一需要催促国内伺服格局市集呈现快快增长趋势。服从 MIR 睿工业的数据，2017-2021 我国伺服形式市集规模由 141 亿元增进 至 279.27 亿元，CAGR 达 14.64%，个中 21 年同比增进 37.9%，增加势 头迅猛。2022Q2，激光、机器人、机床等下业增速下滑，行业景 气度降落，叠加原资料价值上升因素，伺服格式市场畛域增长放缓。

　　控制编制极端于呆板人的大脑，卖力向机械宣告和转达指令手脚，左右 机器人在做事中的行径声望、神情和轨迹。范例的行动驾御系统首要包 括支配器、伺服编制和传感器三个部分，运动驾御器向伺服形式发送指令，进而带动工作机器（负载）结束特定行为。 同时，电机和呆板格局 的多种传感器历程标识处置将实时动静反馈给驾御器，掌握器举办实时 调养，保护统统方式的安好运转。

　　支配器分为硬件组织和软件布局。硬件方面，目下市场还是研发了基于 多 CPU 的分级分层掌管方式。以样板的 DSP 掌管器为例，该驾御器采 用模块化组织，以产业 PC 算作式样的硬件平台，阅历 DSP 驾御卡落成 对呆板人多个自由度的操控，提高了呆板人支配器的行为把握性能。软 件方面，又分为上位机 PC 部分和下位机举动掌管一面。此中，上位机 模块主要功劳是对式样的可调参数举行设置，对机械人的正、逆活动学 筑模求解，并把勾当掌握卡与操纵步骤在逻辑上联贯起来。下位机模块 由主控步调、勾当程序和通讯步骤构成，完结高速伺服插补运算、伺服 行动操纵。

　　驾驭器国产化率低，内资厂商尚未变成逐鹿力。美日韩等外资厂商以机 器人驾驭器中枢技术，率先攻克国内物业机器人把握器市集的绝大一面 份额。环球行业龙头——日本发那科在华夏墟市份额为 18%，稳居第一 宝座。国内企业控制器尚未形成市场逐鹿力，工业机器人驾驭器国产率 不够 20%。而今国产掌握器硬件差距较小，难点聚拢于软件。把握器本 质上就是一个数据解决器，随着半导体技能的成熟，半导体芯片的性价 比越来越高，所以支配器在硬件上并无太高门槛。在机器人的中枢零部 件中，操纵器的本领难度是最低的，国内企业拓荒的掌握器产品照旧可 以餍足大个别劳绩要求。但独揽器的核心在于算法要与呆板人本体相匹 配。暂时，外洋主流机器人厂商的驾驭器均是基于营谋掌握平台举办自 主研发，以保障立室性，导致国内企业掌握器尚未变成比赛优势。没关系 说，国产支配机在硬件上与海外差距不大，差距厉重是算法和兼容性方 面。

　　电机种类繁多，独揽电机行使寻常。动力电机功率较大，侧浸电机在启 动和运行过程中的力能指标，驾御电机侧重电机输出量的幅频性格、相 频本性及输出脾气的精度、活跃度、清静性、线性度等指标，算作编制 履行部件，支配电机更侧浸扭矩、转速、身分输出天性。动力电机按运 动方式可分为转动电机和直线电机，转动电机按电压性情分为直流电机 与互换电机，个中直流电机按内中有无碳刷可分为有刷电机和无刷电机 两种。掌握电机遵命把握方法与用叙的分别，可分为步进电机、伺服电 机等。现代把握电机寻常有步进电机、直流无刷电机和互换伺服电机等， 其中，步进电机最早成为忖度机及外部筑立所行使的支配电机，步进电 机最先在猜想机外设、办公主动化修立及数控机床中运用；直流无刷电 机和调换伺服形式亦为掌管电机的主要开展主意。

　　空心杯电机构造瑰异，在人形机器人鸿沟中论述着不行替代的感化。空 心杯电动机布局上最大的特性即是采纳无铁芯的电枢，从而这种特质可 以驯服因铁芯而孕育的所有题目，使电机的厉重性能有了大幅度地升高。 空心杯电机的要紧特质有：1、高效劳，接纳高职能磁性原料，减小漩涡 花消，接纳无铁芯电枢，无铁耗，同时机械销耗也降落，属于高功效电 机。它的效用高于平常的电机，可达 90%以上；2、独揽个性，电机个性 为线性，支配机能极佳。机器身手常数小于 3ms，响应时间极速，转速 范围广，可对转速进行高精度驾驭；3、拖动特性，散热性好，过载才能 强，运行安详、确切，输出转矩高，转矩脉动小，常应用于高消息机能 伺服体系中。人形机器人的手指症结处必要配备体积小且能输出较大力 的电机，以是空心杯电机倚赖其小体积、轻负载和快速响应等优势，在 机器人手、闭头等应用广泛。

　　空腹杯电机市场仍由外资主导，国产品牌代庖接连加速。连年来，大家国 依旧形成了一批具有前辈焦点身手与国际竞争力的微特电机缔造企业， 正在逐渐扩大微特电机的临蓐周围和市场份额。听从中商情报网数据显 示，所有人国微特电机市场规模由 2017 年的 1872 亿元增进至 2022 年的 2793 亿元，年均复合增进率为 6.9%。由于我们国的空腹杯电机产品较外洋还存 在一定差距，故国内空心杯电机商场仍由外资主导，同时空心杯电机作 为电机的新的开展主意，Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等驰名微电 机厂商都照旧大量申请空腹杯电机相干的专利技术，现在国内厂商如鸣 志电器等企业在空肚杯电机畛域起点迎头赶上，赓续加疾国产替代。

　　人形机器人家当链浸要蕴涵中央零部件、编制集成、整机创筑等片面。 个中上游重心零部件包蕴操纵格局、伺服驱动格局、机器视觉传感器、 关从简速器、芯片等。可能把人形机器人分为四大中心本事模块：情况 感知模块、智能 AI 芯片模块、行径掌握模块、把握格局模块。情状感知 模块紧要负责数据网罗与情形认知（视觉、音响、雷达、压感、光感等 传感器），相称于人的感知系统；智能 AI 芯片模块包蕴卖力数据处分和 算力的存储器和智能芯片，万分于人的大脑；行为驾驭模块包含能量管 理方式和作为履行体制（驱动器、掌握器、减速器等）等，万分于人的 枢纽与作为；操纵体例模块包罗硬件空洞刻画、底层驱动步调处分、共 发愤能的履行、措施间消歇传达、措施发行包管理等，至极于人的言语 式样与逻辑剖明。

　　特斯拉人形呆板人已有底细行径和推行才力，性能参数有待进一步抬高。 2022 年 10 月 1 日特斯拉 AI Day 上，特斯拉显示了其人形机械人 Optimus 原型机。Optimus 身高 172cm，体沉 73kg，一连了特斯拉汽车持续的最 小化硬件成本、最大化软件智力的 FSD 纯视觉门途V 电池包，能耗 100w，慢走能耗 500w，可赓续待机 20 小时。而且手 部设备了六个实行器，自由度达 11 个，可提起 20 磅（约 9kg）重的包。 据马斯克揣度，Optimus 将于 3-5 年内结束量产上市，其结果产量可达 百万级，量产之后杀青降本增效，成本有望降至 2 万美元驾御。

　　Optimus 斟酌发展喧赫，人形机器人有望加速。2023 年 5 月 17 日，在 特斯拉 2023 年年度股东大会上，揭橥了人形机器人 Optimus 最后进展 视频。相较于 2022 年 10 月初度亮相而言，最新的呆板人可能实现多个 机械人同步孤独向前畅达行走，同时手指症结无妨天真抓取鸡蛋等货品。 马斯克表示，人形机械人是特斯拉将来长期价格地点，将来 Optimus 的 数量将远远胜过特斯拉汽车，有望跨过 100 亿台。 电机扭矩控制：特斯拉运用电机扭矩独揽独揽人形机械人腿部的运动， 让机器人落脚力度联合轻缓，在视频中能经验自立觉得鸡蛋硬度后医治 力度，做到毗连鸡蛋不碎的轻脚步，闪现出特斯拉在机械人举止支配方 面已积蓄了较为超卓的工夫。

　　端到端掌管：Optimus 在视频中可从命研讨团队输入的图片信歇，自立 讲明后经历枢纽控制举行抓取，在 ChatCPT 的助力下，未来呆板人有望 仅资历图片、翰墨等音讯，就能自助执意目标工作并施行。

　　Optimus 接纳多种精深施行器，搭配超级芯片。挽救实施器选用谐波减 疾器，里面具有离关器，接受永磁力矩电机驱动；直线践诺器选取里面 回旋螺杆结构，履历永磁力矩电机动员螺杆回旋驱策实践杆，将旋转运 动转为直线勾当。 此中，小 / 中 / 大号盘旋践诺器扭矩差别为 20Nm/110Nm/10Nm，小/中/大号直线N。 手部结构方面 Optimus 接收和人体相仿的五指多合节设计，单个手掌搭 载 6 个施行器，奉行器为螺杆转动鼓动齿轮转动进而使手指症结扭转 的组织，共有 11 个自由度，双手可载重约 9kg，无妨应用一面器材且 拿起体积小的物件，告竣纤细左右。Optimus 膝症结效尤人类膝关键形 成四节点杠杆构造，使下蹲与站立举动变动时力学曲线更平顺，极端受 力变低。大脑方面 Optimus 人形机械人采取了与特斯拉电动车犹如的全 自动驾驶体系 FSD 和感知臆度单元，包含自立研发的算力极强的 Dojo D1 超级揣摸机芯片以及三目摄像头（驾御+鱼眼广角）与 Autopilot 算 法。Optimus 阅历三目摄像头（掌管+鱼眼广角）与 Autopilot 算法，可 以完成图像分层识别、构修左近 3D 情状，举行空间深度衬托并筹办可 履历的最优旅途。

　　日本产业机械人行业在 1970 年到 1990年的近二十年期间内流露发作性 增进。日本物业机械人从 20 世纪 70 年月得到了快速的增加，从 1970 年 的年产量 1350 台抵达了 1990 年的 7.9 万台，固然在 1995 年和 2010 年 显现了肯定的负增进，但在 1970 年到 1990 年，日本财产呆板人的年产 量获得了产生性的增进。同光阴本人均家当机械人台数从 1970 年开始 联贯正增进，从 1970 年 0.5 台每万人的程度逐步增进，在 2000 年达到 了 300 台每万人的程度，并在此之后，还是联结必然的增长量。

　　日本呆板人行业进展经过了四个阶段，逐步从内销变动为出口。日本工 业呆板人的希望总体分为 4 个阶段，并从 20 世纪 60 年代末出发点发芽。 由于在 20 世纪 60 年月末，日本经济连续了较速的增长，年增进率到达 了 11%，人口的基数无法满足经济的增长，职业力的不足勉励日本机械 人行业疾速增长，并投入初级发达期。日本产业机器人的年产量在初级 兴盛期和高快平时期得到了发生性的增加，20 世纪 80 年代中期的日本 依旧成为“机器人王国”，20 世纪 90 岁首后，日本国内呆板人商场趋于 胀和，机械人逐步从内销变革为出口，日本渐渐成为机械人出口大国。 2012 年，日本机械人出口约占常年机械人出卖总额的 70%。

　　日本 GDP 的高速增加与人丁老龄化的加剧为日本呆板人行业的开展提 供了肥美的孳乳土壤。1960 年，日本的 GDP 仅为 443 亿美元，然则在 短短 20 年之后，日本的 GDP 在 1980 年到达了 11100 亿美元，CAGR 达 到了 17.47%。而与此同时，1945 年战后，大量青壮年的退役军人和移民 返乡者在日本掀起了一阵婴儿潮，使得日本在 20 世纪 60-70 岁首的职责 人丁速速上升，但从 1960 年月起点，14 岁以下青少年占比渐渐下降， 而 65 岁以上的暮年人占比渐渐上升，日本老龄化的趋势初显，同时使命 力占比未能赢得较好的增进，与高速飞扬的 GDP 造成较为强烈的比照， 为工业机器人的行业发达供应了较好的滋长土壤。

　　用工资本飞翔是促使日本机械人行业快疾希望的另一身分。日本人口结 构自 1960 年起点发生转变，65 岁人口占比逐年进步，并在 1970 年达到 了总人口的 7.1%。高速的经济希望和人口结构的蜕变导致了做事力的供 不应求，并使得建筑业的用劳本钱不断上涨，在 1960-1980 年间，CAGR 抵达了 11.8%。当作下降出产资本的潜在编制，企业被迫加大物业机械 人的运用量，并进一步鞭策机械人行业的旺盛发达。

　　日本政府推出多条利好政策激励工业机械人的平常。自 1970 年来，日 本政府开始加大对物业机械人的广泛，在 1971 年和 1978 年相继宣告了 《机电法》和《机情法》，为行业的轨范化和榜样化供给了有力的援救。 在 1980 年及之后，推出了多条战略，比如配置工业机械人租赁制度，促 进企业加大对财富机器人的运用，用以通常机械人的利用，缓解工作力 不敷的困难。同时，日本政府胀动了多项机器人相关的财政附和项目， 如与税收减免相合的《机电一体化税制》和《高技艺税制》，也许是与机 器人项目津贴关联的《国际机器人 FA 中间筑筑安排》和《微机时间研 究拓荒项目》。

　　德国呆板人行业在 1985-2000 年间速速增加。德国资产机器人保有量从 1985 年的 8800 台急疾增长到了 2000 年的 91184 台。在 1985 年到 2000 年间，德国资产呆板人的保有量飞速增长，CAGR 设备在了 16.9%的水 平。在 2000 年之后，固然促进率有所放缓，但德国家产呆板人的保有量 仍创设在促进的水平上。德国是欧洲现时主动化水准最高的国家，在 2021 年间，德国机械人密度为每万名员工安装 397 台机械人，目下机械 人密度为欧洲第一。

　　2021 年，德国仍然是欧洲第一大机器人墟市。在 2021 年，欧洲机械人 安置量增加了 24%，德国是六合第五大呆板人墟市，欧洲第一大机器人 市场，占欧洲总装机量的 28%，意大利以 17%紧随其后，法国以 7%位 居欧洲第三。德国在 2021 年安置的呆板人数量达到了 6%的增进率程度， 是有纪录今后的第二高装配数量，仅次于 2018 年汽车行业的大鸿沟投 资后造成的机器人安装峰值。2021 年德国机器人运行存量为 24 万 5908 台，增长率为 7%。德国的家产呆板人出口在 2021 年增长至 2 万 2870 台，到达了 41%的增长率。

　　德国 GDP 的高速增进与人口老龄化的趋势为呆板人行业的进展奠定基 础。德国 GDP 从 1985-1995 年间速速促进，衔接着越过 CAGR 超过 7.9% 的水准。在同权且期，德国总人丁中，65 岁以上的比例处在 15%驾御的 水平，然而在 2000 年今后，65 岁以上人口的比例起始速快补充，并在 2015 年到达了总生齿的 21.1%，同时紧要劳动力，处在 15-64 岁的人口 占比，接连消浸，从 1985 年的 69.7%降落到了 2015 年的 65.7%。德国 GDP 的促进和老龄化的趋势联络驱动德国机器人行业的连续增加。

　　财富和创筑业的增加，叠加职责力的低落，成为机器人行业增长的自然 驱动力。德国建造业增加量从稀有据记录的 1991 年以来，建立了必定的 增长量，从 1991 年的 4644 亿美元达到了 2015 年的 6832 亿美元。同时， 德国物业坐蓐指数保持较好的增长，仅在 1995 年、2015 年和 2020 年出 现了肯定程度的下滑，与之相反的是德国紧要做事力占比，也就是从 15 岁到 65 岁生齿在总人丁中的占比，自 1985 年后处于延续下滑的状态。 工业和制造业的促进，陪伴着义务力的下滑，为呆板人行业快速进展奠 定真相。

　　中原暂时同样面临生齿结构转化和 GDP 高快发达带来的抵触。1983 年 以来，为治理中原人口的标题，施行了部署生育的战略，职责力人丁在 21 世纪之后增快慢慢放缓，处于 15-65 岁的职分力人口占比在 2010 年 到达颠峰，在 2010 年之后起点渐渐下降，从 2010 年的 74.5%下降到 2020 年的 68.6%，同时总职司人丁总数也在 2015 年后显示了肯定的萎缩。与 之相反的是，中原 GDP 总值从 1990-2020 年工夫联贯了较速的促进，在 2005-2010 年间，CAGR 到达了 21.6%。做事力的提供不敷叠加中原经济 速快发扬，为财产机器人的起色提供突出的空间。

　　中原财产机械人进程 40 年技能的堆集，在 2010年后迎来了应用的发作。 20 世纪 70 岁首初期，中原科研人员出发点切磋机器人，为了工夫的革新 和分娩平宁，最早的一批家产机械人，比如天津锻压机器厂研制的锻件 高低料呆板手，赢得了关连的使用。而 20 世纪 80 年代到 21 世纪初期， 中国财富呆板人进程了较长身手的技巧进步时刻，在国家政策的周济下， 例如家当机器人被参加“七五”科技攻合安插商榷浸心以及 863 安置， 中原产业呆板人的转机迈进了一大步，齐全自决学问产权的点焊、弧焊 等 7 种产业呆板人相继问世。在 2000-2010 年时刻，国内财产机器人的 年均销量仅为数千台，国内供给商关键从事集成和代理。2010 年到 2013 年期间，平凡汽车行业和 3C 行业的速速增长拉动了对国内财产呆板人 的须要，财产机械人行业取得了快速的增加。2013 年之后，随着国家对 机器人救济扶助政策频出，叠加汽车和 3C 行业的高景风韵，客户使用 机械人的希望大幅度飞扬，国内机械人迎来了爆炸性的增加。在 2010- 2017 年间，财富机械人销量年复合增进率达到了 39.7%。

　　中国家产呆板人上游厂商相对于日德仍保存肯定工夫差距。财产机器人 较为浸要的上游为 RV 减疾机，而日德上游 RV 减速机厂商仍有较好的 国际驰名度。RV 减速机，当作一种小体积，大传动比，零背隙，超高传 动和体积比的减疾机，内中具备是由高精度的元件、齿轮相互啮合，对 材料科学，加工精度，装配身手有极高的央浼。相较于国内 RV 减速机， 进口 RV 减速机机能照旧更加安定，国产 RV 减快机仍旧面临着运行噪 音大，发热量大等技艺问题。

　　埃斯顿踊跃构造全财富链发扬策略，品牌驰名度显明进步。埃斯顿的 主营业务覆盖了从主动化核心部件及举动支配格局、产业机械人到机 器人集成行使的智能修设格式的全财产链，构筑了从技巧、产品、质 量、本钱和任职的全方位逐鹿优势，在实行领域效应的同时，不妨最 大水准地消沉本钱，杀青剩余。比年来，公司争论“AllMadeByEstun” 的全财产链开展战略不摇摆，在技能出息一步巩固本身，同时积极布 局供给链自立可控的生意进展模式，主动推进国际化进步及海内外协 同研发成立，品牌有名度显然提高。

　　公司占有 30 年积淀的智能缔造关连手艺。公司创设于 1993 年，前身 为 2002 年 2 月 26 日建设的南京埃斯顿数字身手有限公司。2011 年 7 月，公司一起变化为股份公司，全名变革为南京埃斯顿自动化股份有 限公司；2015 年成为深圳证券交易所。公司深耕自动化领域三十余载， 收获于公司笃志于主动化完满生态链的构造，成功教化两大中枢业务 板块，包罗自愿化核心部件及勾当驾御格局以及家当机器人及智能制 造格式。公司可能充溢诳骗公司圆满的行为操纵和呆板人的连结优势， 为行业供给更具逐鹿力的自动化一体化处置安置。

　　计谋及宏观状况有望为公司营业供应更大的潜在市场。随着国家在“十 四五”家当发展策划中，明白抢救机械人财产，机器人财富营业收入年 均增速超过 20%，为公司主要交易供给潜在增加空间。在中美营业摩 擦大布景下，虽机械人商场长期由外资垄断，内资企业开始在枢纽领 域替代外资品牌，不断构造新兴家当与高端主动化产品。2022 年上半 年受到疫情防控的劝化，财富筑筑业的景气度涌现肯定下滑，然则疫 情防控同样劝化到了外资品牌在国内商场的坐褥、交货和售后，内资 企业依附齐全的家当链和无邪的劳动预备，有望在华夏商场装机量大 量普及的前提下，急切抢占市集份额。

　　以举止控制营业为焦点，多矩阵交易关伙希望。公司专一于行为左右领 域和智能电源鸿沟主题技能及体系级管制策划的研发和规划，已形成了 以支配电机，通用主动化驱动驾驭体例及 LED 智能照明操纵驱动体系 为重心，交易代劳及家当互联网等营业拉拢发达的营业架构。

　　（1） 勾当左右界限业务：公司在营谋驾驭界线左右了主旨的掌管电机 研发本事、驱动操纵工夫和尖端建造技能，并完备在多种电机驱 动掌握编制中植入现场总线本事和自产产品体系集成身手的能 力。公司的产品被通常医治东西和生化注解仪器、安防、挪动服 务机械人（AMR+AGV）、通信摆设、太阳能光伏装备、智能水 阀左右、舞台灯光、纺织呆板、3D 打印、航空航天电子、汽车 电子等自愿化操纵鸿沟。 （2） 智能电源鸿沟生意：进程十六年的技术积淀，公司已将 LED 驱 动技术、臆度机利用软件工夫、通信手艺、智能掌管手艺、现场 总线技巧及产品形式集成技巧充溢融入并操纵到 LED 支配和驱 动鸿沟，开辟出一系列技艺、本能精采的 LED 智能照明支配与 驱动产品及总共经管计算。相干产品要紧运用于户外照明（如讲 灯照明、隧说灯照明）、高端商业照明、智能楼宇照明、调养照 明、防爆照明、家产照明等 LED 照明和 LED 智能灯光独揽等应 用界限。

　　（3） 财富互联网交易：公司设备状况管辖式样业务严重为电力、冶金、 石化、煤炭、汽车、烟草、市政等财富茂盛型企业在其自动化生 产经过中供应建设状况管辖、摆设爱护、实时监控、筑造差错诊 断的总计管束策画。 （4） 营业代劳营业：公司的营业代庖交易首要为海外闻名品牌电子元 器件类产品的代办交易，界线包含继电器与光电耦关器、车载继 电器、机器用传感器、光电传感器、途程开合及微动开合等，广 泛利用于遥控、遥测、通讯、主动控制、机电一体化及电力电子 修造中。 （5） 其我业务：公司其全部人交易要紧蕴涵财产电源和电子掌管安置两类 产品。

　　构造自愿化畛域数十年，资产链延续跳班。禾川科技是一家身手驱动的 财富主动化掌握中枢部件及统共处置打算供应商。公司制作于 2011 年 11 月 22 日，以 PLC 产品切入商场，深耕自愿化边界横跨十年，伺服系 统、PLC 产品连接研发，数次迭代改进；同时开拓研发中间，2015 年于 深圳、杭州，2017 年于大连都有基地布局，有利于赓续更始。 覆盖自愿化界限全过程，掌握+驱动+执行传感器一体化。公司首要从事 财产主动化产品的研发、临蓐、售卖及行使集成。严重产品包罗伺服系 统、PLC 等，笼罩了产业自愿化鸿沟的控制层、驱动层和实行传感层， 并在比年沿家当链上平凡赓续延长，涉足上游的工控芯片、传感器和下 游的高端邃密数控机床等畛域。

　　收入构造上伺服方式占比大，产品布局慢慢多元化。伺服系统营业首要 包蕴伺服驱动器、伺服电机和伺服体制附件，2018-2022 年公司伺服格式 收入由 2.32 亿元增长至 7.58 亿元，各年占总收入比重均突出 80%。伺 服体例的速快增长要紧受益于市场通盘的填补、出卖渠说和中枢客户的 开荒以及防疫摆设所带来的市场需要。主业务务还蕴涵 PLC、低压变频 器、HMI 及工控芯片等产品，圆满成为公司异日增加点的潜力。

　　公司是内资通用减疾机龙头。公司建设于 1993 年，主营减速机的研发、 分娩和出售，是通用减疾机界线产品线最完备的公司之一，当前有 3 万 多种零部件类别，已生产出的产品蕴涵齿轮减速机（含模块化减速机和 大功率减速机）和摆线针轮减速机两大类，型号达 15 万种以上，平常应 用于环保、筑修、电力、化工、食品、物流、塑料、橡胶、矿山、冶金、 石油、水泥、船舶、水利、纺织、印染、饲料、制药等行业。 公司深耕减疾机技巧 29 年。公司前身为武进县湖塘镇国泰减速机厂，成 立于 1993 年，同年更名常州市国泰减快机厂，2006 年更名为国茂减疾 机集体有限公司。2013 年国茂大伙出资建立国茂立德，2015 年国茂立德 对国茂大伙、国茂电机与减疾机营业联系的谋划性家当举行业务重组， 2016 年国茂立德蜕化为国茂股份，2019 年 6 月于 A 股主板上市。2020 年国茂股份收购铸件项目和捷诺减速机项目。

　　2022 营收低落，归母净利润不及预期。2021 年往时公司盈利才气向好， 归母净利润增快高于营收增快。2022 年生意收入为 26.97 亿元，同比下 降 8.41%，归母净利润 2022 年同比降低 10.42%。2023 年一季报涌现公 司实行主业务务收入 6.26 亿，同比上升 2.62%，归母净利润同比飞扬 24.25%。

　　用心小模数齿轮，面向全球着名电动器械提供商。公司是一家专业从事 小模数齿轮、齿轮箱以及联系精密机械件等产品研发、临盆与贩卖的高 新本事企业，其要紧产品包蕴钢齿轮、齿轮箱及零部件、精美呆板件、 粉末冶金制品以及气动器械等产品。眼前，公司主要产品算作严沉零部 件被广泛行使于电动器械、农林呆板、休养器材、智能家居、特高压电 网、工业缝纫机等领域。方今，公司的产品要紧面向电动器械的中高端 墟市，已参加环球一流企业提供链体例。公司已与博世团体、史丹利百 得、牧田、创科实业等大型跨国公司设备了永远安详的互助干系。

　　公司深耕齿轮行业近 30 年。公司制造于 1995 年，前身为丰立机电有限 公司。公司潜心于小模数齿轮、齿轮箱以及相干精采机械件等产品的研 发，曾先后研发出华夏首套低噪声家当委曲缝纫机齿轮、电脑绣花机双 曲线齿轮、高强度电锤齿轮、角磨机齿轮、中速平缝机齿轮、高快平缝 机齿轮、热处分炉、齿轮啮关筑造、粉末伞齿轮等精湛机械件。公司先 后创设物业级气动用具做事部、机床事业部、冶金工作部、齿轮箱办事 部、小模数螺旋锥齿轮工程咨议中心，用技巧积淀接连深耕小模数齿轮、 齿轮箱以及关系细密机械件鸿沟。2022 年公司创业板上市。

　　景业智能是国内核物业机械人及智能设置界限的要紧供给商。紧要从事 特种机器人及智能摆设的研发、坐蓐及出售，紧要产品蕴涵核家产系列 机械人、核产业智能装备、非核专用智能装备等，产品重要利用于核工 业、新能源电池及医药大健旺等畛域。 倚赖自助研发、工夫改进开发比赛优势。景业智能是中核大伙合格供应 商，经过多年的行业积蓄与希望，现已成为核家当范围客户的主要供给 商之一，2020 年取得中核集体下属某单位 4A 级践约供给商的称号。景 业智能核财富产品大师业内攻陷关键身分，据有自助的学问产权，时间 程度国内超过。2020 年 12 月中核浦原对公司进行政策投资，公司由此 成为中核集体建造板块智能摆设目的的要紧单位。2022 年 4 月景业智能 在上海科创板告捷上市，明天三年将紧紧环绕智能创筑，以中央技巧与 产品为依附，不断拓荒核家当全财富链，进一步添补新能源电池、医药 大刚强、义务教诲等营业，促进军用智能兴办营业。

　　2018-2022 年收入和净利润 CAGR 不同为 55.22%和 57.64%。营业收入 从 2018 年的 79.84 百万元增至 2022 年的 463.49 百万元，CAGR 为 55.22%；归属于母公司股东的净利润从 2018 年的 19.69 百万元增至 2022 年的 121.62 百万元，年均复合促进率为 57.64%。2023Q1 营业收入为 51.99 百万元，同比升高 39.80%；归母净利润为 5.82 百万元，同比上涨 157.60%。2018 年到 2022 年公司鸿沟连接推广，营收和经验均呈促进趋 势。关键驱动力有：1. 核工业的政策职位以及转型跳级的需求鞭笞核工 业界限智能化须要的添补；2. 综合角逐才略卓异，公司气力赢得客户认 可；3. 产品技艺附加值高，公司的盈利才华较强。

　　新时达中心身手是行动掌握，并埋头于伺服驱动、变频调疾、呆板人和 工业掌管器等产品。主业务务为电气支配、变频驱动、行动掌管、机械 人以及智能修筑。公司产品通常行使于锂电、光伏、物流、食品饮料、 调节等多行业，是大家国焦点扶助的高新手艺企业与天下立异型企业，在 全球多个国家修筑研发中间。公司总部位于上海，并将组织举世发扬战 略，开发举世商场。 公司深耕举止控制技术 27 年。公司建设于 1995 年，1998 年被认定为上 海市高新本领企业，前期以电梯缔造交易为主，2010 年公司在知心所 A 股上市，2014 年采办深圳众为兴 100%股份入局活动掌握行业，2015 年 成为国家机械人准则化总体组成员单位。公司深耕自愿化财富二十余载， 参加家产机械人资产 11 年，争执走技巧立异说说，突破了电梯独揽、变 频驱动、机械人等多项合键技能。

　　公司目下功绩受疫情作用，未来转机势头精采。2022 上半年，上海疫情 防控情况苛厉，物流窒碍、上平凡企业停限产等成分导致公司营收有所 下滑，机器人行业受疫情沾染销量不及预期还击公司呆板人生意。随着 疫情境况好转以及国家“机器人+天博App”等计谋出台，财富转机前景超卓，预 期呆板人必要大幅上涨。公司其全班人交易如工业独揽自动化、智能修造等 由于公司据有营业聚焦、技巧超越等焦点角逐力，预期明天进步势头良 好。 2022 年营收低落，归母净利润为负。2021 年旧日公司业务收入和平上 升，2021 年业务收入为 42.64 亿元，同比增加 8%，归母净利润于 2019 年强势反弹，并牢固飞翔。2022 年流露公司实现主交易务收入 30.97 亿， 同比降落 27.37%，归母净利润为负，首要受疫情与宏观气象感动。

　　博实股份是专业从事于智能建筑设备的研发、生产、销售的高新本领企 业。公司从事智能创设装备边界的财富任职，以及聚焦于工业废酸接受 再哄骗范围的节能环保工艺与筑设的研发、坐蓐、卖出，并环绕系列产 品供给形式管制预备和联系增值服务。 公司深耕自愿化兴办界限 20 余年，增强公司龙头身分。博实股份前身 为 1997 年创制的哈尔滨博实自动化兴办有限公司。1999 年至 2010 年先 后研发合成橡胶后办理全自愿包装码垛成套配置及粉粒状物料自动称 重、包装、码垛成套修设并获奖多数，公司强劲的研发身手为以后的发 展奠定了坚实的黑幕。2010 年，公司达成股份改制，并更名为哈尔滨博 实主动化股份有限公司。2012 年 9 月，公司发行 A 股并告捷在深圳证券 业务所上市。公司上市后不断秉持更始和拓展的态度，随着粉粒料全自 动包装码垛成套摆设和关成橡胶后治理成套配置抵达安全期，博实股份 踊跃向其我们行业拓展，张开了华夏物业化智能的新篇章。

　　公司营业包含智能创设筑造、财富就事和环保工艺与开发三大块。智能 创设板块（2021 年收入占比 60%）包含固体物料后解决智能缔造配置、 呆板人及体制成套、橡胶后管理、智能仓储物流。公司无妨为下游智能 创制范围客户提供经济高效的资产工作（2021 年收入占比 29%），协助 用户荟萃资源，抬高行业出产出力。在工业废酸领受再欺骗边界，公司 的节能减排环保工艺与筑设，没关系告竣家当废酸的授与、提纯和再诈骗， 落成节能、环保、减排、增效。博实股份是先进建设业与现代服务业融 合试点单位同时也是国际上少数几家能系统实现自助研发、成套坐褥和 配套任事的企业之一。 近年来公司墟市需要抖擞，公司综合竞争力继续增强，公司生意界限及 归母净利稳步增长。2017-2022年公司营收增速为25.5%、16.2%、59.4%、 25.2%、15.6%、1.9%，归母净利增速为 18.0%、40.6%、68.7%、32.0%、 21.0%、-9.24%，营收和归母净利的增速均在 2019 年达到了最高，2023Q1 营收促进 44.7%，归母净利润增长 37.25%。

　　公司交易包蕴智能成立修造、工业处事和环保工艺与修立三大块，综合 毛利率兴办在约 38%。

　　（1）智能制造设置是公司首要生意收入原故，毛利率呈降低趋势：2019- 2022 智能修筑开发收入占比连接降低，不同为 49.35%、53.83%、59.94% 和 67.51%，是公司浸要交易收入原故。毛利率差别为 45.23%、47.93%、 43.26%、39.72%和 40.03%，其中，固体物料后统辖智能制造设置感动毛 利率略有消浸，一概相接相对冷静；机械人及成套体例建立毛利率水准 降落主要是初期附加值高，同时公司主动下降售价来降低市集渗透率； 橡胶后管理智能修筑设置和智能物流与仓储体制收入领域较小，毛利率 易受局部项目利润程度颤动教化。 （2）家产管事收入边界稳步增加，毛利率降落：工作于智能创设配置领 域的产业供职营业收入占交易收入 31.52%、31.13%、29.11%和 29.67%。 2018-2022 财产工作毛利率不同为 32.88%、33.14%、28.41%、28.89%和 26.40%。此中，运营、售后类工业处事毛利率处于小幅下滑状态，紧要 原因是企业订单限期较长，但薪酬水平阶段性飞腾，以及疫情时刻客户 出产开工水准震撼；填补类工业处事及其全部人为公司非焦点营业，对公司 一概业绩陶染不具首要性程度。 （3）环保工艺与兴办营业占比逐年节减，毛利率较高：2018-2022 环保 工艺与设置营业占比呈低落趋势，毛利率差异为 32.55%、39.60%、65.52%、 55.65%和 63.00%，该营业毛利合键来自工艺包，工艺包毛利率高，在工 艺包确认收入的管帐期间会升高扫数的毛利率。

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