讲到这个标题先讲说，什么是域驾驭器。域安排器的概思是陪同着整车电子电器架构的起色演变而来的。由于整车电子电器的日益同化，守旧的宣扬式架构依然无法顺心日益增加的妄想需要，也导致芜杂的线年德国博世颁布其在整车电子电气架构方面的策略图，博世将整车电子电气架构的起色分为三大类，分辨是模块化和集成化架构方案（散布式）、集及第域融关架构布置和车载电脑云筹划架构盘算。

　　刹那市面上大普遍车型的架构部署都位于模块化和集成化架构设计，而特斯拉沉新分辨了“域”的概念，打破了职能与性能之间的壁垒辨别和传统整车架构预备的心想，搭载车载电脑，直接跨入车载电脑和区域导向架构。

　　焦点：以博世经典的五域分类拆分整车为动力域（安好）、底盘域（车辆行为）、座舱域/智能消息域（娱乐音讯）、自动驾驶域（帮助驾驶）和车身域（车身电子），这五大域操纵模块较为完竣的集成了L3及以上级别自动驾驶车辆的一切支配机能。

　　动力域操纵器是一种智能化的动力总成经管单元，借助 CAN/FLEXRAY 竣工变速器桎梏、引擎束缚、电池监控、调换发电机调度。其优势在于为多种动力编制单元（内燃机、电动机\发电机、电池、变速箱）筹算和分配扭矩、始末预判驾驶策略达成 CO2 减排、通信网合等，紧要用于动力总成的优化与驾御，同时兼具电气智能窒碍诊断、智能节电、总线通信等本能。

　　以 Aurix 2G（387/397）为核心的智能动力域支配器软硬件平台，对动力域山荆把握器举办本能整合，集成 ECU 的根基职能，集成面向动力域共同优化的 VCU，Inverter，TCU，BMS 和 DCDC 等高级的域宗旨算法。

　　以 ASIL-C 平安等级为方向，完全 SOTA，讯歇安然，通讯执掌等本能。

　　底盘域是与汽车行驶关系，由传动体系、行驶编制、转向体例和制动体系协同构成。传动体系经受把动员机的动力传给驱动轮，可能分为机器式、液力式和电力式等，个中刻板式传动系统要紧由离合器、变快器、万向传动装备和驱动桥组成、液力式传动体例首要由液力变矩器、自愿变速器、万向传动配备和驱动桥组成；行驶体系把汽车各个节制连成一个满堂并对全车起支承感染,如车架、悬架、车轮、车桥都是它的零件；转向编制担保汽车能按驾驶员的梦思进行直线或转向行驶；制动体系迫使路面在汽车车轮上施加断定的与汽车行驶方向相反的外力，对汽车进行确定水准的欺压制动，其感化是减快停车、驻车制动。

　　智能化推动线控底盘发达。随着汽车智能化发扬，智能汽车的感常识别、决策方针、摆布推行三个焦点编制中，与汽车零部件行业最接近的是安排践诺端，也便是驱动左右、转向独揽、制动支配等，必要对守旧汽车的底盘进行线控鼎新以实用于自愿驾驶。线控底盘紧急有五大体例，分辩为线控转向、线操纵动、线控换挡、线控油门、线控悬挂，线控转向和线操纵动是面向自愿驾驶执行端目标最大旨的产品，其中又以制动才力难度更高。

　　汽车制动编制履历了从机械到液压再到电子（ABS/ESC）的发达经过，另日将向线 期间的线驾驭动能够分为燃油车、混动、纯电三大类，燃油车根基都采取 ESP(ESC)做线把握动。混动车根基都接收高压蓄能器为焦点的间接型 EHB（电液抑低动）。

　　纯电车根基都选取直接型 EHB，以电机直接促使主缸活塞。在汽车智能化的趋势下，探究到对 L3 及以上等级主动驾驶汽车来说制动编制的响关时间特地枢纽，而线操纵动施行音讯由电记号传达，响应相对更快，刹车隔断更短，是改日汽车智能化的经久趋势。

　　线独揽动体系可能分为液压式线操纵动 EHB、刻板式线驾驭动 EMB 两种范例。EHB 系统由于具有备用制动系统，安好性较高，是以负责度更高，是目前要紧推广量产的规划。由于缺乏备用制动体系且缺陷本事支持，短期内很难大量量运用，是改日兴盛的偏向。

　　线支配动是汽车本领门槛较高的畛域，全球紧张的线驾驭动厂家是博世、大陆、采埃孚等零部件企业。EHB 外洋厂商本事发展照旧对照成熟，但冷酷意念说还不闭意于 L4 自动驾驶，国内此项本领在勤奋追赶；EMB 还处在研讨阶段，且自看较难有粉碎。个中，博世的 iBooster 是榜样的直接型 EHB。

　　iBooster 平凡与 ESP 配套行使，ESP 在 iBooster 失效时顶上。但是因由 ESP 也是一套电液压系统，也有能够失效，且 ESP 在蓄意之初不外为 AEB 类要紧制动场景希望的，不能做惯例制动，因而博世在第二代 iBooster 推出后，开首针对 L3 和 L4 准备了一套线把持动编制，这便是 IPB+RBU。

　　转向编制从起初的机械式转向体系（MS）兴盛为液压助力转向系统（简称 HPS），之后是电控液压助力转向编制（EHPS）和电动助力转向系统（EPS）。眼前乘用车上以 EPS 为主流，商用车以 HPS 为主流，EHPS 在大型 SUV 上对比常见，其它畛域较量少见。

　　智能化的趋势下，L3 及以甲第级智能汽车条件部分或全程会脱节驾驶员的操控，应付转向体例支配了了度、真实性要求更高高，催促线控转向（Steering By Wire, SBW）的发作。

　　线控转向（SBW）系统是指，在驾驶员输入接口（偏向盘）和施行机构（转向轮）之间是经历线控（电子标志）连续的，即在它们之间没有直接的液力或机器毗连。线控转向系统是经历给助力电机发送电暗记指令，从而完毕对转向体例举办摆布。SBW（steering by wire）的发展与 EPS 一脉相承，其体系相看待 EPS 须要有冗余本能。

　　一时 SBW 体例有两种妙技：1）撤消偏向盘与转向实验机构的机器跟尾，阅历多个电机和掌握器来填充系统的冗余度；2）在偏向盘与转向实验机构之间加添一个电磁离关器举动失效备份，来添补系统的冗余度。

　　从厂商角度看，环球 EPS 厂家以博世、捷太格特、NSK、耐世特等国际威望为主，个中日本厂家多以工整轴承发迹，向俗气拓展到 EPS 范围；美国厂家则是 tier 1厂家，横向扩展到 EPS 领域；欧洲厂家一样美国厂家，可是在上游的精致呆板加工范围远比美国要强。相比之下国内企业紧张有三家，包罗株洲易力达、湖北恒隆和浙江世宝，然而规模都比较小，才气较落后。

　　线控转向系统（SBW）由于才力、成本、安定等各方面的央浼高，本事基本操纵在海外的零部件权威手中，参加壁垒卓殊高。片刻联创电子、浙江万达等国内企业开始涉足 SBW 边界，国内企业全部人日有望开荒 SBW 新开业。

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　　守旧座舱域是由几个折柳子系统或寂寞模块组成，这种架构无法支持多屏联动、多屏驾驶等混合电子座舱性能，因而催生出座舱域独揽器这种域集及第的企图平台。智能座舱的构成苛重囊括全液晶风范、大屏中控体系、车载音信娱乐体例、昂首暴露编制、流媒体后视镜等，重心独揽部件是域驾御器。座舱域左右器（DCU）通过以太网/MOST/CAN，完毕昂首明晰、风采盘、导航等部件的和谐，不单具有古板座舱电子部件，还进一步整合智能驾驶 ADAS 编制和车联网 V2X 系统，从而进一步优化智能驾驶、车载互联、音信娱乐等职能。

　　智能驾驶协助系统的构成紧急包括感知层、肯定层和实践层三大大旨限度。感知层要紧传感器包括车载摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、智能照明体系等，车辆自己行动音讯首要资历车身上的快度传感器、角度传感器、惯性导航体系等部件得到。而阅历座舱域独揽器，可能完成“孤傲感知”和“交互本事跳级”。

　　一方面，车辆具有“感知”人的技能。智能座舱编制阅历孤苦感知层，可能拿到丰裕的感知数据，好比车内视觉（光学）、语音（声学）以及偏向盘、刹车踏板、油门踏板、档位、安定带等底盘和车身数据，应用生物鉴别才略（车舱内主要是人脸鉴别、音响识别），来综合决议驾驶员（或其大家乘员）的生理状态（人像、脸部区别等）和行为状态（驾驶行动、声音、肢体举动），随后恪守满堂场景推送交互条件。

　　另一方面，车内交互技巧从仅有“物理按键交互”升级至“触屏交互”、“语音交互”、“手势交互”并存的形式。此外，多模交互才略经历协调“视觉”、“语音”等模态的感知数据，做到更准确、更智能、更人性化的交互。

　　座舱电子域支配器鸿沟，领受伟世通 Smart Core 宗旨的厂家最多，其次即是 Aptiv的 ICC（Integrated Cockpit Controller）谋略。此中伟世通的 Smart Core 旨在集成消休娱乐、风范板、音信清晰、HUD、ADAS 和网联编制。据伟世通称，它具有很高的扩大性和收集安全的程度，可完毕寂寞的性能域。

　　而 Aptiv 的集成驾驶舱掌握器（Integrated Cockpit Controller，ICC）利用最新的英特尔汽车约束器系列，可声援到四个高清清晰器，可伸张，而且可能从入门级笼罩到高端产品。ICC在图形（10x）和希图能力（5x）方面供给了实质性的更始，ICC 操纵单芯片主题安排平台驱动多个驾驶舱真切器，囊括风度、HUD 和主旨酒店等。

　　应用于自愿驾驶鸿沟的域左右器可能使车辆完备多传感器融合、定位、途径预备、决意操纵的本领，平时必要外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等建立，完结的职能征求图像区别、数据管制等。不再须要搭载外设工控机、支配板等多种硬件，并须要结婚主旨运算力强的桎梏器，从而供应自愿驾驶不齐截级的盘算才华的增援，核心重要在于芯片的管束本事，最终方向是可能得志主动驾驶的算力必要，简化建立，大大先进编制的集成度。

　　算法告终上，主动驾驶汽车通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS、惯导等车载传感器来感知周围景况，资历传感器数据办理及多传感器音信妥洽，以及适宜的处事模型拟定反映的战术，实行决议与部署。在布置好路途之后，把持车辆沿着指望的轨迹行驶。域控制器的输入为各项传感器的数据，所举行的算法桎梏涵盖了感知、裁夺、把持三个层面，结果将输出传送至施行机构，举办车辆的横纵向掌握。

　　由于要实现大量运算，域掌握器普通都要结婚一个重心运算力强的治理器，能够供给自动驾驶不同级别算力的增援，短促业内有 NVIDIA、华为、瑞萨、NXP、TI、Mobileye、赛灵思、地平线等多个安插。但中间也会有极少共性,例如在自动驾驶编制中，算力需要最高的当属图像区别限定，其次是多传感器的数据约束，以及妥洽确定。

　　以奥地利 TTTech 公司的 zFAS（首次在 2018 款奥迪 A8 上使用）为例, 这款基于德尔福提供的域支配器准备的产品，内部集成了英伟达 Tegra K1 经管器、Mobileye 的 EyeQ3 芯片，各个节制分治理不合的模块。Tegra K1 用于做 4 途环视图像拘束，EyeQ3 接受前向辨别拘束。

　　在主动驾驶才华速速繁荣背景下，国内外越来越多的 Tier1 和供应商都开端涉足自动驾驶域左右器。

　　随着整车生长，车身独揽器越来越多，为了下降驾驭器本钱，低浸整车浸量，集成化须要把通盘的机能器件，从车头的局部、车中间的局部和车尾部的限定如后刹车灯、后地位灯、尾门锁、以至双撑杆统一连接到一个总的摆布器内里。车身域驾御器从分辩化的性能召集，渐渐过渡到集成全面车身电子的实情驱动、钥匙本能、车灯、车门、车窗等的大操纵器。

　　车身域掌握体例综关灯光、雨刮清洗、中控门锁、车窗驾御；PEPS 智能钥匙、低频天线、低频天线驱动、电子转向柱锁、IMMO 天线；网关的 CAN、可伸张CANFD 和 FLEXRAY、LIN 网络、以太网接口；TPMS 和无线接管模块等实行总体开发谋划。

　　车身域控制器可以集成传统 BCM、PEPS、纹波防夹等机能。从通信角度来看，存在古板架构-搀杂架构-末了的 Vehicle Computer Platform 的演变历程。这内部通信速度的转动，还有带高机能安好的事实算力的价值低落是环节，改日在本相驾驭器的电子层面兼容差别的性能渐渐有可以完成。

　　车身域电子编制范围岂论是对外洋仍旧国内企业，都尚处于开采期或进展初期。外洋企业在如 BCM、PEPS、门窗、座椅驾御器等单机能产品上有深重的手法抵偿，同时各大异邦企业的产品线掩盖面较广，为他们做系统集成产品奠定了黑幕。而大多数国内企业临蓐的产品相对低端，且产品线单一，要从举座车身域从新构造和定义编制集成的产品就会有过度的难度。